Действие сериала начинается в 2371 году. Новейший звездолёт Федерации «Вояджер» под командованием капитана Кэтрин Джейнвей отправляется на поиски мятежного корабля «Маки», но оба судна оказываются унесены в неизвестность могущественной инопланетной силой, называющей себя «Опекун». Очнувшись в Дельта-квадранте за 70 000 световых лет от дома, бывшие противники вынуждены объединить экипажи, чтобы вместе отправиться в многолетнее и полное опасностей путешествие обратно к Земле.